On s’intéresse à la localisation (à une précision submétrique) d’un véhicule sur une carte précise, à l’aide d’informations GPS, gyroscopiques et odométriques. Pour le type de carte utilisé, le processus de pojection sur la carte (map-matching) est difficile. On propose une modélisation et un algorithme de filtrage bayésien particulaire permettant de fusionner en une étape les processus de positionnement et de projection en intégrant directement dans le modèle les données de la carte. En plus, il nous permet d’intégre les contraintes cartographiques de la route dans le système d’évolution. Le fonctionnement est vérifié en simulation.
