Le problème de planification de mission en ligne pour une patrouille de mini-drones est un problème d'optimisation fortement combinatoire. Il s'agit d'affecter l'ensemble des objectifs de la mission aux drones de la patrouille et d'ordonner leur exécution pour que la patrouille finisse l'intégralité de la mission au plus tôt. Pour faire face aux incertitudes liées à l'exécution de la mission, les solutions sont recalculées de façon réactive si nécessaire pendant la mission. Dans cet article nous présentons un système complet de planification de mission en ligne sous contraintes pour une patrouille de mini-drones. Nous proposons un modèle du problème en ligne sous forme d'un CSP qui est résolu à l'aide de la librairie de contraintes FaCiLe.
