Ce papier s'intéresse à la conception de l'instrumentation d'un système de contrôle/commande. Il propose une méthode qui vise à optimiser cette instrumentation sous un critère de coût et sous des contraintes de sûreté de fonctionnement. Cette méthode s'appuie sur un modèle structurel, et la sûreté de fonctionnement est considérée en terme de garantie d'une bonne qualité de commande QoC pour un système en phase de conception. Les principales contributions de ce travail combinent les mérites de : i) l'étude de la qualité de commande QoC avec le critère de coût grâce à la quantification des variables dans les arbres graphiques, ii) l'obtention d'une instrumentation optimale pour le système du véhicule électrique qui assure une bonne qualité de commande en dépit de la perturbation à un moindre coût. iii) montrer que l'analyse structurelle est un bon outil d'approximation d'une grandeur physique inconnue à commander devant un manque de modèle précis. Les travaux sont une extension de résultats présentés en [1], l'application retenue est celle d'un véhicule électrique qui se déplace sur une route avec des pentes variables. L'objectif de commande est que la vitesse réelle soit proche de la vitesse désirée, malgré l'influence de perturbations issues de la pente de la route et les incertitudes des capteurs ainsi que de la charge du véhicule.
