Les applications du traitement d'images au domaine routier sont nombreuses. La diversité des perturbations dues aux conditions météorologiques dégradées complique généralement l'analyse des images routières. Le filtre bilatéral est un filtre maintenant bien connu en imagerie numérique. Il est beaucoup utilisé pour éliminer le bruit et autres perturbations, tout en préservant les contours de l'image. Une variante du filtre bilatéral est le filtre bilatéral croisé, qui en plus de l'image à traiter, prend en compte une image guide, donnant des informations sur la structure de la scène. Une des limites du filtre bilatéral croisé est qu'il n'est pas robuste à des perturbations non gaussiennes. Nous proposons donc d'introduire un nouveau filtre, plus général, que nous nommons le filtre bilatéral guidé qui permet de mieux prendre en compte le modèle statistique des variations photométriques de l'image à traiter. Il est, ainsi, plus robuste aux valeurs aberrantes contenues dans l'image. L'efficacité du filtre est illustrée sur différentes applications.