A prediction based controller for stabilization of a non-minimum phase PVTOL aircraft
Dans cet article une approche de commande prédictive non linéaire est proposée pour la stabilisation d'un avion à décollage et atterrissage vertical. Ce système est doté de moins d'entrée de commande que de degrés de liberté (c.à.d sous actionné) et une dynamique des zéros instable (c.à.d à non minimum de phase). L'approche de commande proposée est basée sur la linéarisation partielle par retour d'état, qui permet de décomposer les états du système en sous états complètement linéarisés et dynamique interne. Des trajectoires optimales de référence à base de prédiction sont utilisées pour les variables complètement linéarisées, où le but de l'optimisation est d'améliorer le comportement et la stabilité de la dynamique interne du système. La stabilité du système en boucle fermé résultant est effectuée en utilisant un outil graphique basé sur la section de Poincaré. Deux simulations sont proposées. La première concerne le problème de stabilisation de l'avion, tandis que la deuxième traite le problème de robustesse du contrôleur vis-à-vis des incertitudes dans les paramètres du modèle.